Control System Design for a Surface Cleaning Robot - InTechOpen

ARTICLE International Journal of Advanced Robotic Systems

Control System Design for a Surface Cleaning Robot Regular Paper

Zhai Yuyi1,*, Zhou Yu1, Luo Huanxin1, Liu Yunjia1 and Liu Liang1 1 School of Mechatronics and Automation, Shanghai University, Shanghai, China * Corresponding author E-mail: [email protected]

  Received 4 Sep 2012; Accepted 21 Feb 2013 DOI: 10.5772/56200 © 2013 Yuyi et al.; licensee InTech. This is an open access article distributed under the terms of the Creative Commons Attribution License (, which permits unrestricted use, distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited.

Abstract This paper aims to study a control system for a  surface  cleaning  robot  and  the  focus  of  the  study  is  the  surface  cleaning  robot  controller  design.  The  structural  framework  of  the  propulsion  control  system  of  the  surface robot is designed based on the principle of PWM  speed control. The function of each module in the control  system  is  divided  and  described  in  detail.  A  kind  of  thinking  based  on  an  AVR  microprocessor  and  its  software  and  hardware  design  proposals  are  presented.  Through  RS485  and  PC  communication  according  to  the  agreed  protocol,  the  control  system  achieves  robot  forward, backward, turn and work operations by the use  of a DC motor or stepper motor, and it can therefore more  successfully realize the work of a surface cleaning robot.    Keywords  Surface  Cleaning  Robot,  AVR  Mega8535,  Control System, Modular Design 

  1. Introduction  Surface  cleaning  robots  are  environmental  protection  equipment mainly used for collecting floating garbage in  coastal  waters  or  rivers  and  lakes.  According  to  the  requirements  of  the  task  they  can  also  be  used  for  monitoring  the  environment  of  ports,  waterways,

waterfront,  beaches  etc.,  amassing  hydrological  information and carrying out dangerous operations such  as surface search and rescue etc., with equipment, e.g., a  depth  sounder,  a  flow  meter,  GPS  receivers  and  video  cameras.  They  are  also  important  tools  in  assessing  offshore  environmental  pollution,  providing  marine  disaster  warnings  and  prevention,  which  provides  enormous  economic  and  social  benefits  and  potential  prospective applications [1, 2, 3, 4, 5].      Currently,  people  complete  environmental  monitoring,  hydrology  information  collection  and  water  rescue  manually  in  the  field  of  ports,  waterways  and  beaches  with  relevant  sensors  and  lack  water  cleaning  robot  systems  with  high  intelligence,  flexibility  and  mobility.  Therefore,  the  development  of  a  surface  cleaning  robot  control system, which can integrate communication with  a  host  computer  and  control  system,  has  a  theoretical  significance and application value [5, 6, 7, 8, 9, 10].  2. The overall scheme of the water surface   cleaning robot control system  Shown  in  Fig.  1,  the  entire  system  takes  the  surface  cleaning  robot  pre‐developed  in  laboratory  as  the  carrier,  due to the high load capacity and stability requirements of  the  operations  in  water.  The  dual  hull  structure  has  been  Int JYu, AdvLuo Robotic Sy, 2013, Vol. and 10, 220:2013 Zhai Yuyi, Zhou Huanxin, Liu Yunjia Liu Liang: Control System Design for a Surface Cleaning Robot


designed to be powered by battery and solar photovoltaic  panels.  The  system  consists  of  three  working  motors:  the  front  stepper  motor  works  for  garbage  collection  and  the  left rear and the right rear DC motors are used for driving  the ship. The control system receives the information sent  by the host computer and executes the command related to  controlling  three  motors  in  order  to  achieve  the  activities.  Cleaning  robots  organize  information  received  simultaneously, in accordance with a custom protocol sent  to the monitoring centre in the host computer via an RS485  serial port. The host computer restores the packet data and  shows the information of the cleaning robot in the control  interface of the host computer. 

  Figure 1. Surface cleaning robot control system block diagram 

3. Hardware circuit design  According to the requirement analysis for control systems  of surface cleaning robot, control system hardware circuit  is  mainly  consisted  of  the  motor  control  circuit,  leakage  detection  circuit,  external  watchdog,  simulation  download  module  circuit,  RS485  interface  circuit  and  power supply control circuit. The motor control circuit is  mainly used to control the DC motor and stepper motor.  A  leakage  detection  circuit  is  used  to  protect  the  robot  operations. The overall structure of the control system is  shown in Fig. 2 [11, 12]. 

short  execution  time  in  a  single  clock  cycle,  the  data  throughput  of  ATmega8535  is  up  to  1MIPS/MHz,  which  can  reduce  the  contradiction  between  system  power  consumption and processing speed.  3.2 DC motor drive module  In  order  to  achieve  forward,  backward  and  turning  movements of the surface cleaning robot, the motor needs  to be controlled in the speed and direction of the rotation.  The speed control of a permanent magnet DC motor has  two main methods: motor armature series resistance and  reducing  the  supply  voltage.  The  motor  armature  series  resistance has shortcomings, such as it is unstable at low  speeds,  the  speed  is  not  continuous,  etc.  In  addition,  the  method  of  reducing  the  supply  voltage  does  not  change  the mechanical characteristics of the motor and the speed  control is smoother [13].    Since  the  armature  voltage  of  both  ends  of  the  motor  cycle  experiences  positive  and  negative  changes  twice  in  a  PWM,  the  average  voltage  may  be  determined  by  the  following formula [14]:  t  t1  T  t1  U0 =  1   US =  2  1  U S =  2α  1 U S   T  T  T  Where in: α ‐ duty cycle, α = t1 / T.    In the above equation, the duty cycle represents the ratio  between  the  switchʹs  conduction  time  and  period  T  and  the  conversion  range  of  α  is  0  ≤  α  ≤  1.  When  bipolar  reversible  PWM  drives,  the  average  voltage  of  the  armature received depends on the size of α. When α = 0  and  U0  =‐US,  the  motor  rotates  in  reverse  and  reaches  a  maximum  speed;  When  α  =  1  and  U0  =  US.  the  motor  rotates  forward  and  reaches  a  maximum  speed;  When   α = ½ and U0 = 0, the motor stops. 

  Figure 2. Overall hardware construction diagram of the control  system 

3.1 Microprocessor  The microprocessor is the core of the control system and  determines  the  stability  and  reliability  of  the  entire  system. Considering the high‐speed, low‐power and real‐ time  requirements  of  the  system,  ATMELʹs  ATmega8535  microcontroller is selected. The chip is based on the AVR  RISC  structure  of  an  enhanced  low‐power  CMOS  8‐bit  microcontroller.  Due  to  its  advanced  instruction  set  and  2

Int J Adv Robotic Sy, 2013, Vol. 10, 220:2013

  Figure 3. LMD18200 chip schematic 

To  realize  smooth  speed  control  of  the  DC  motor,  the  system  uses  an  LMD18200  chip  for  driving.  The

schematic  of  the  DC  motor  driver,  LMD18200,  is  shown  in  Fig.  3.  As  you  can  be  seen  from  the  figure,  it  is  integrated with four DMOS tubes, composing a standard  H‐type  drive  axle.  It  provides  two  switch  tubes  for  the  upper bridge arm grid control voltage through the charge  pump  circuit.  The  second  charge  pump  circuit  can  be  formed with the external capacitor in pins 1 and 11. Pins 2  and 10 connect to the DC motor armature and in forward  rotation of the motor the current direction is from pin 2 to  pin  10;  and  in  reverse  rotation  the  current  direction  is  from pin 10 to pin 2    The output control signal pins include: steering control pin  3, enable control pin (active low) and PWM input pin 5.  3.3 Stepper motor driver module  The stepper motor is an implementing agency that turns  the electrical pulse into the angular displacement. On the  one hand, it can be controlled by changing the number of  pulses  to  control  the  angular  displacement,  so  as  to  achieve  accurate  positioning  purposes.  On  the  other  hand,  it  can  also  be  controlled  by  changing  the  pulse  frequency  to  control  the  motor  rotation  speed  and  the  acceleration, so as to achieve the speed control purposes.    Stepper  motors  usually  use  a  rectangular  wave  current  for  driving,  i.e.,  the  breakdown  of  the  stepper  motor  drive. The breakdown technique is an electronic damping  technology,  which  can  weaken  or  eliminate  the  low‐ frequency  oscillation  of  the  stepper  motor.  Breakdown  drivers  make  the  actual  step  angle  smaller  and  can  improve  positioning  accuracy,  reduce  operating  noise  and allow smooth operation [15]. 


MCU  moduleʹs  PB3  isPB1  and  PB0  and  the  negative  electrodes are connected to the ground, respectively. You  can achieve the purpose of controlling the driver through  the program and ultimately control the stepper motor.  4. System software overall structure  Considering  portability,  future  maintenance  and  expansion  of  the  system,  the  software  uses  C  language  and a full modular design concept.  4.1 Overall scheme of the control system program  According  to  the  analysis  of  the  functional  requirements  of  the  system  and  the  results  of  the  hardware  modules  design,  surface  cleaning  robot  control  system  software  programs  mainly  consist  of  a  master  module  program  and other subprograms. The overall structure is shown in  Fig. 5. It mainly consists of the following components: the  main  program,  the  internal  initialization  procedure,  UART  serial  communication  program,  the  DC  motor  control  program  and  a  leakage  detection  interrupt  program. [16, 17, 18, 19, 20] 

  Figure 5. Overall structure of the system software 

4.2 Main controller module software design  The  surface  cleaning  robot  systemʹs  main  program  is  shown in Fig. 6.    

  Figure 4. Stepper motor drive interface unit 

As shown in Fig. 4, the stepper drives have three signals  ends,  the  pulse  signal  (PUL),  the  direction  signal  (DIR)  and  the  enable  signal  (ENA),  respectively.  The  positive  electrodes of these three signal ends are connected to the

  Figure 6. System main routine schematic 

Zhai Yuyi, Zhou Yu, Luo Huanxin, Liu Yunjia and Liu Liang: Control System Design for a Surface Cleaning Robot


The master passes on the power and the system initializes  the  parameters,  assigns  the  port  addresses,  reads  two  leakage  detection  signals  and  executes  a  motor  drive  module  subprogram  according  to  the  host  sent  instruction  to  change  the  motor  speed  and  direction.  After this, the surface cleaning robot enters a work state.  4.3 Motor drive and control program design  The  movement  of  a  surface  cleaning  robot  can  be  accomplished  by  five  motion  control  modules:  ①forward‐MC, ②backward‐MC, ③left‐turn‐MC, ④right‐ turn‐MC and ⑤stop‐MC. These five motion modes can be  achieved  by  controlling  the  left  and  right  motors.  The  control  of  the  monitoring  centre  of  the  surface  cleaning  robot  motion  control  is  actually  under  the  control  of  the  microcontroller.  To  achieve  stable  communication  between the monitoring centre and the microcontroller, a  communication  protocol  must  be  set.  Meanwhile,  based  on this protocol, appropriate programming must be done  in the monitoring centre and SCM, in order to eventually  achieve  communication  between  the  host  and  the  lower  computer.    In  order  to  ensure  the  microcontroller  correctly  executes  the  instructions  sent  by  the  monitoring  centre  and  avoids  system  malfunctions,  the  beginning  and  end  sections  should be set in the communication protocol. According to  the  communication  requirements  of  the  microcontroller,  the data transmission format from the monitoring centre to  the  microcontroller  is  defined  as  s + n1n 2C1C 2C 3C 4 + p .  The definitions are shown in Table 1. 

the  movement  of  the  robot.  When  the  monitoring  centre  does  not  send  commands  or  sends  the  wrong  instructions,  the  microcontroller  will  be  in  a  state  of  waiting.  The  following  is  a  part  of  the  motion  control  system interface program.    n2 




Turn left

Turn  right






Movement  stop 


Operation  stop


Table 2.  n 2 characters corresponding action table 




The starting parity bit, the lower‐computer only  received ʹsʹ character before save data The  operating  mode  of  the  operating  system,  ʺhʺ, the manual mode, ʺaʺ, the automatic mode


Robot action mode

Reserved bits, can be used as motion parameters  C1C 2 C 3C 4   definition End  parity  bit,  the  lower‐computer  received  p  p  character and to determine if a set of characters  (control commands) had been received Table 1. Data transmission format characters definition 

In  the  above  table,  the  n 2 character  defines  the  various  actions of the robot, such as forward, backward and reset.  The  various  operation  modes  of  the  robot  correspond  to  the  different  microcontrollers’  commands,  specifically  definitions as shown in Table 2.    The  microcontroller  waits  for  the  control  instruction  to  execute,  i.e.,  only  when  the  monitoring  centre  sends  out  the  control  instructions  does  microprocessor  control  program  call  the  appropriate  subroutine,  which  controls 


Int J Adv Robotic Sy, 2013, Vol. 10, 220:2013

  The  above  program  segment,  rx_data[]  is  the  character  array, which stores the control instructions received.  5. Conclusion and future work  This paper analyses the design of a surface cleaning robot  control system from hardware and software, respectively,  and  proposes  an  advance  control  scheme  based  on  the  combination of a host computer and a microcontroller, so  that  the  entire  surface  cleaning  robot  control  system  has  features  such  as  fast  response,  low  power  consumption,  real‐time  strength,  which  improves  the  stability  and  reliability  of  the  system.  Surface  cleaning  robots  can  achieve  surface  cleaning  operation  activities  under  the  control  of  the  host  computer  and  achieve  good  control

effects.  In  order  to  improve  the  work  efficiency  and  flexibility  of  the  surface  cleaning  robot,  we  will  design  a  camera  mechanism,  a  communication  wireless  module  with  a  monitoring  centre  and  will  integrate  a  path  planning algorithm in the future.   6. Acknowledgments  This  research  was  jointly  sponsored  by  the  Shanghai  Municipal  Education  Commission  and  State  Lead  Academic  Discipline  Fund  and  Shanghai  Leading  Academic  Discipline  (project no.12ZL1410700  and  BB67),  which is greatly appreciated by the authors.  7. References  [1]  Muske, K.R., Ashrafiuon, H., Haas, G., McCloskey, R.  Flynn,  T.  “Identification  of  a  control  oriented  nonlinear  dynamic  USV  model”.  American  Control  Conference, 2008, 11‐13 June, Page(s): 562–567.  [2]  Fill Youb Lee, Bong Huan Jun, Pan Mook Lee, Kihun  Kim. “Implementation and test of ISiMI100 AUV for  a member of AUVs Fleet”. Proc. Oceans, 2008, 15‐18  Sept, Page(s): 1‐6.  [3]  Bellingham,  J.G.  New  Oceanographic  Uses  of  Autonomous  Underwater  Vehicles.Cambridge.  MA.MTS Journal, 31(3).  [4]  Jianhua  Wang,  Wei  Gu,  Jianxin  Zhu,  Jubiao  Zhang.  “An  Unmanned  Surface  Vehicle  for  Multi‐mission  Applications”.  Proc.  2009  International  Conference  on  Electronic  Computer  Technology,  20‐22  Feb,  Shanghai, P. R. China, Page(s): 358‐361.  [5]  Caccia,  M.,  Bibuli  M.,  Bono  R.,  Bruzzone  G.  “Aluminum  hull USV for coastal  water and seafloor  monitoring”.  Proc.  OCEANS  2009‐EUROPE,  11‐14  May, Bremen Germany, Page(s): 1‐5.  [6]  Jianhua  Wang,  Wei  Gu,  Jianxin  Zhu,  Jubiao  Zhang.  “An  Unmanned  Surface  Vehicle  for  Multi‐mission  Applications”.  Proc.  2009  International  Conference  on  Electronic  Computer  Technology,  20‐22  Feb,  Shanghai, P. R. China, Page(s): 358‐361.  [7]  Manley,  J.  “Unmanned  Surface  Vehicles,  15  Years  of   Development”, Proc. Oceans 2008 MTS/IEEE Quebec  Conference and Exhibition (Ocean’08), Sept. 2008.  [8]  Caccia,  M.,  Bono,  R.  Bruzzone,  G.,Veruggio,  G.  “Unmanned  underwater  vehicles  for  scientific  applications  and  robotics  research:  the  ROMEO  project”.  Marine  Technology  Society  Journal,  200,  24(2), Page(s): 3–17. 

[9]  Manley,  J.  “Unmanned  Surface  Vehicles,  15  Years  of  Development”, Proc. Oceans 2008 MTS/IEEE Quebec  Conference and Exhibition (Ocean’08), Sept. 2008.  [10] Almeida,  C.  et  al.“  Radar  based  collision  detection  developments  on  USV  ROAZ  II”.  Proc.  OCEANS  2009‐EUROPE,  11‐14  May,  Bremen  Germany,  Page(s): 1‐6.  [11] Zhai Yu‐yi, Ma Jin‐ming, Yao Zhi‐liang, Gong Zhen‐ bang.  “Design  for  the  up‐and‐down  system  of  sub‐ mini  adlittoral  robot”,  Optics  and  Precision  Engineering. 2004, 12(3), Page(s): 299‐302.  [12] Zhai  Yuyi,  Tang  Haibin,  Ma  Jinming,  Chen  Weihua.  “A  structure  improvement  design  for  Sub‐small  underwater vehicles”. Electromechanical integration,  2006,12(2):22-24.  [13]  Lee,  Wonseok,  Bang,  Young‐Bong,  Lee,  Kyung‐ Min,Shin,  Bu‐Hyun,  Paik,  Jamie  Kyujin,Kim,  In‐Su.  “Motion  teaching  method  for  complex  robot  links  using motor current”. International Journal of Control,  Automation  and Systems, 2010, 8(5), Page(s): Table 4.  Description of the vehicle motion for Scenario 2  [14] ATmega8535(L) User’s Guide[Z]. Rev.2502B‐09/02.  [15] Li  Lin,  Wu  Jian  Xin.  “Designing  of  High  Precision  Angle  Position  Tracking  System  for  Stepper  Motor.  Electric Drive, 2003, 4:25‐27.   [16] Zhang,  Lixiao, Luo,  Delin, Su,  Longjiang, Cao,  Da, Luo,  Zhifeng.  “Design  of  a  DC  motor  soft  start  based  on  AVR  microcontroller”.  Applied  Mechanics  and Materials, 2011, 55‐57, Page(s): 382‐387,  [17] Wu  Gongxing,  Sun  Hanbin,  Zou  Jin,  Wan  Lei.  “The  basic  motion  control  strategy  for  the  water‐jet‐ propelled  USV”.  Proc.  ICMA  2009  International  Conference  on  Mechatronics  and  Automation,  9‐12  Aug, Changchun, China, Page(s): 611‐616.  [18] Singh,  al.  “Fuzzy  logic  modeling  of  unmanned  surface  vehicle  (USV)  hybrid  power  system”.  Proc.  the  13th  International  Conference  on  Intelligent  Systems  Application  to  Power  Systems,  2005,  Page(s):1‐7.  [19] Blank,  J.,  Bishop,  B.E.  “In‐Situ  Modeling  of  a  High‐ Speed  Autonomous  Surface  Vessel”,  Proc.  40th  Southeastern  Symposium  on  System  Theory  (SSST  2008), Mar. 2008.  [20] Qiao  Wei  Yuan,  Qiang  Chen,  Sawaya,  K.  “MUSIC  based  DOA  finding  and  polarization  estimation  using  USV  with  polarization  sensitive  array  antenna”.  Radio  and  Wireless  Symposium,  2006  IEEE.17‐19 Jan. 2006, Page(s):339–342.

Zhai Yuyi, Zhou Yu, Luo Huanxin, Liu Yunjia and Liu Liang: Control System Design for a Surface Cleaning Robot



Control System Design for a Surface Cleaning Robot - InTechOpen

ARTICLE International Journal of Advanced Robotic Systems Control System Design for a Surface Cleaning Robot Regular Paper Zhai Yuyi1,*, Zhou Yu1, L...

2MB Sizes 4 Downloads 32 Views

Recommend Documents

Robot Simulation for Control Design
Mar 1, 2010 - is now a powerful tool supporting the design, planning, analysis, and decisions in different areas of rese

Embedded Controller Design for Mechatronics System | InTechOpen
May 3, 2017 - Time‐varying dynamic behaviors of many mechatronics system and the existence of unpredictable external d

Vacuum Cleaning Robot - Appliances Online
Sep 7, 2012 - Vacuum Cleaning Robot user manual imagine the possibilities. Thank you for purchasing a Samsung product. T

LQG Control Design for Balancing an Inverted Pendulum Mobile Robot
May 16, 2011 - tem, an inverted pendulum is attached to a robot equipped with a motor ... ing a state space model of the

Design of adaptive compensators for the control of robot - DergiPark
Mar 22, 2013 - Abstract: In this paper, a new adaptive-robust control approach for robot manipulators is developed. The

EE4901 Biomedical Control System Design
Reference Book(s). • Khoo Michael C K, Physiological Control Systems: Analysis,. Simulations and Estimation, IEEE Pres

STRIDE II: A Water Strider-inspired Miniature Robot with - InTechOpen
Abstract Water strider insects have attracted the attention of many researchers due to their power-efficient and agile w

Robot Kinematics: Forward and Inverse Kinematics - IntechOpen
Dec 1, 2006 - DOF planar manipulator or less DOF manipulator with parallel joint axes. For the manipulators with more li

PYROBOTS, a toolset for robot executive control - Séverin Lemaignan
architectures, this function is implemented in the so-called deliberative layer where decisions are made based ... We hy

design report for the project inventory control system for calculation